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针对不同重力环境下仿壁虎机器人的运动稳定性、运动高效协调性等问题,基于四足机器人的步态规划现状和仿壁虎机器人自身特定的机械结构,设计了仿壁虎机器人在g、0、-g 3种环境下的足端轨迹和运动步态。在ADAMS仿真软件中研究了机器人的运动学和动力学特性,得到了仿壁虎机器人稳定爬行与脚掌黏附力、足端轨迹和运动步态的关系。探讨了仿真结果的合理性和局限性,为仿壁虎机器人在实际环境中的稳定运动奠定了理论基础。 相似文献
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面部运动单元检测旨在让计算机从给定的人脸图像或视频中自动检测需要关注的运动单元目标。经过二十多年的研究,尤其是近年来越来越多的面部运动单元数据库的建立和深度学习的兴起,面部运动单元检测技术发展迅速。首先,阐述了面部运动单元的基本概念,介绍了已有的常用面部运动单元检测数据库,概括了包括预处理、特征提取、分类器学习等步骤在内的传统检测方法;然后针对区域学习、面部运动单元关联学习、弱监督学习等几个关键研究方向进行了系统性的回顾梳理与分析;最后讨论了目前面部运动单元检测研究存在的不足以及未来潜在的发展方向。 相似文献
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Ting Liu Huimin Zhang Panfei Ma Aimin Chang Hui Jiang 《Journal of the American Ceramic Society》2019,102(8):4393-4398
Core–shell structures have been proposed to improve the electrical properties of negative-temperature coefficient (NTC) thermistor ceramics. In this work, Al2O3-modified Co1.5Mn1.2Ni0.3O4 NTC thermistor ceramics with adjustable electrical properties were prepared through citrate-chelation followed by conventional sintering. Co1.5Mn1.2Ni0.3O4 powder was coated with a thin Al2O3 shell layer to form a core–shell structure. Resistivity (ρ) increased rapidly with increasing thickness of the Al2O3 layer, and the thermal constant (B) varied moderately between 3706 and 3846 K. In particular, Co1.5Mn1.2Ni0.3O4@Al2O3 ceramic with 0.08 wt% Al2O3 showed the increase of ρ double, and the change in its B was less than 140 K. The Co1.5Mn1.2Ni0.3O4@Al2O3 NTC ceramics showed high stability, and their grain size was relatively uniform due to the protection offered by the shell. The aging coefficient of the ceramic was less than 0.2% after aging for 500 hours at 125°C. Taken together, the results indicate that as-prepared Co1.5Mn1.2Ni0.3O4@Al2O3 NTC ceramics with a core–shell structure may be promising candidates for application as wide-temperature NTC thermistor ceramics. 相似文献
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Wireless Personal Communications - The purpose of this study is to construct a structural equation model of shared bicycle added psychological factors proceeding from the theory of planned... 相似文献
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海洋核动力平台因其突出的安全性已成为当今核能领域热点研究问题之一,但在海洋等非惯性条件下会使一回路系统的热工特性发生变化。针对此问题,本文对几种典型的一回路系统在摇摆条件下的自然循环流量波动特性进行计算分析。分别建立典型的双环路、三环路、四环路的一回路系统模型布置方案,并同时考虑摇摆中心的位置,根据流体动量守恒方程,得到不同状态下一回路系统内的流量变化规律。对于单堆双环路系统,摇摆中心在船上/中/下部位置时,环路流量波动幅度分别为13.2%/11.2%/9.5%,堆芯流量波动幅度分别为0.9%/0.8%/0.6%;对于单堆三环路系统,摇摆中心在船下部时,环路流量和堆芯流量波动幅度分别为9.2%和0.8%;对于单堆四环路系统,摇摆中心在船下部时,布置方案1和方案2的环路流量波动幅度分别为9.5%和9.2%,堆芯流量波动幅度分别为0.9%和0.7%。计算结果表明:采用单堆双环路的设计布置方案是最有利于系统稳定性的。 相似文献
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Microsystem Technologies - This paper developed a robotics-assisted device for the stroke patients to perform the hand rehabilitation. Not only the system can perform passive range of motion... 相似文献
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